Alonso de Ojeda, Américo Véspucio e Juan de la Cosa foram os primeiros a explorar a costa da Venezuela em 1499. No dia 24 de Agosto desse ano chegaram ao que é hoje o Lago do Maracaibo, onde encontraram nativos cujas casas estavam construídas sobre estacas de madeira fixas no lago (palafitas). Vespúcio, que era italiano, achou aquelas construções semelhantes às da cidade de Veneza e por isso chamou a região de Venezuela, ou seja, Pequena Veneza.
Por outro lado, Martin Fernández de Enciso, um geográfo que acompanhava a expedição, afirma na sua obra Summa de Geografia (1519) que junto ao lago existia uma grande rocha plana, em cima da qual havia um povoado indígena conhecido como Veneciuela. Assim, o nome Venezuela pode ser nativo, e não estrangeiro. No entanto, a primeira versão permanece como a mais divulgada e aceita.